Неполноприводные механические системы

Курс направлен на обсуждение задач поиска, представления и управления вынужденными движениями неполноприводных механических систем. Особенностью таких робототехнических систем является наличие одной или нескольких степеней свободы, динамика которых не может быть изменена напрямую приводом (внешней силой или моментом), и их поведение определяется лишь за счёт динамики оставшихся координат. В рамках курса формируется система знаний, необходимая для постановки, исследования и решения указанных задач робототехники. Для иллюстрации теоретического материала предлагается детальный анализ примеров по планированию и управлению манипуляционных движений тел рукой робота при неудерживающем контакте.

Объем дисциплины составляет 3 зачётных единицы, 108 ак. ч., из которых 72 ак. ч. составляет контактная работа обучающихся с преподавателем ( 30 ак. ч. занятий лекционного типа, 28 ак. ч. лабораторных, практических занятий, семинаров), 36 ак. ч. составляет самостоятельная работа обучающихся.

Краткая справка по преподавателю:

• Гусев Сергей Владимирович, к. физ.-мат. н., профессор направления «Математическая робототехника и искусственный интеллект» НТУ «Сириус».
• Ширяев Антон Станиславович, руководитель направления «Математическая робототехника и искусственный интеллект» НТУ «Сириус», к.ф.-м.н.

Рекомендованная литература: 

1. Shiriaev A. S., Freidovich L. B. and Gusev S. V. Transverse Linearization for Controlled Mechanical Systems With Several Passive Degrees of Freedom, in IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 55, no. 4, 2010, pp. 893-906.
2. Shiriaev A., Perram J. W. and Canudas-de-Wit C. Constructive tool for orbital stabilization of underactuated nonlinear systems: virtual constraints approach, in IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 50, no. 8, 2005, pp. 1164-1176.
3. Springer Handbook of Robotics, Bruno Siciliano and Oussama Khatib, Editors, Springer International Publishing Switzerland, 2016.